用 LoRA/DoRA 微调 Cosmos Predict 2.5 生成机器人视频

NVIDIA 发布博客教程，介绍如何使用 LoRA 和 DoRA 对 Cosmos Predict 2.5 模型进行参数高效微调，以生成机器人操作视频。Cosmos Predict 2.5 是一个基于扩散的世界模型，能够根据初始帧和动作令牌预测后续视频帧。

教程详细说明了数据准备（将机器人轨迹转换为动作令牌序列）、使用 Hugging Face PEFT 库配置 LoRA/DoRA 适配器、以及训练和推理的完整流程。LoRA 和 DoRA 两种方法均能在保持基础模型能力的同时，以极少的可训练参数适配机器人视频生成任务。